问题分析

约 14562 字大约 49 分钟

2026-03-09

总结

xyz都有重试的情况，失败具有连续性。根据日志分析3.5的重试都在10s+才会恢复 3.6重试在2s就会恢复
- 是否跟去读取下位机的频率有关？5号重试10次，6号重试3次
- x轴的行程应该最长，反而是y的重试最多
- 最长距离57000+失败y，最小2000失败z
复位阶段又能正常移动（因为复位时已经过了挺久了？）
有种假死的感觉，但是状态字又在改变
考虑下位机反馈、丢包、线？？？？
换机器试试是否是硬件机械问题
是否能尝试单轴一直移动的单元测试
是否能尝试重试时反向移动

AI:

轴位置反馈异常
轴驱动器使能状态丢失/未重新激活
轴控制器的指令缓冲区溢出、通信总线（如 CAN/以太网）瞬时丢包
机械卡滞 + 驱动器过载保护
驱动器参数问题
机械问题轴导轨有死点或阻力异常区域
电气干扰或电源负载

0637 1237 1637的区别

3.5的日志，几乎每次发送0637后重试都必定成功！

根据失败日志，基本重试失败都是连着两次的都失败。以及失败的都是同一个轴。并且不是移动不到位，根据日志反馈，是没有移动！

3.5 y轴

17:04:26.314 成功创建新的移动操作
17:04:26.314 执行X轴绝对位置移动：-1834911脉冲
17:04:26.314 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1834911
17:04:26.344 执行Y轴绝对位置移动：1089375脉冲
17:04:26.344 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1089375 *********************************
17:04:26.361 执行Z轴绝对位置移动：-1315022脉冲
17:04:26.361 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1315022
17:04:26.377 轴1当前位置: -1850976, 状态字: 1237
17:04:26.377 开始并行执行3个轴的移动命令
17:04:26.393 轴2当前位置: 1114337, 状态字: 1637
17:04:26.409 轴3当前位置: -1315577, 状态字: 1637
17:04:26.409 轴3绝对运动完成，当前位置: -1315577, 状态字: 1637, 耗时: 48ms
17:04:26.409 轴1当前位置: -1843439, 状态字: 1237
17:04:26.441 轴1当前位置: -1836878, 状态字: 1237
17:04:26.473 轴1当前位置: -1835284, 状态字: 1237
17:04:26.504 轴1当前位置: -1835016, 状态字: 1237
17:04:26.536 轴1当前位置: -1834956, 状态字: 1237
17:04:26.568 轴1当前位置: -1834931, 状态字: 1237
17:04:26.600 轴1当前位置: -1834919, 状态字: 1237
17:04:26.600 轴2当前位置1114337与目标位置1089375误差过大(24962 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:04:26.600 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1089375
17:04:26.631 轴1当前位置: -1834912, 状态字: 1637
17:04:26.631 轴1绝对运动完成，当前位置: -1834912, 状态字: 1637, 耗时: 317ms
17:04:26.647 轴2当前位置: 1114343, 状态字: 1637
17:04:26.855 轴2当前位置1114343与目标位置1089375误差过大(24968 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:04:26.855 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1089375
17:04:26.903 轴2当前位置: 1114344, 状态字: 1637
17:04:27.109 轴2当前位置1114344与目标位置1089375误差过大(24969 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:04:27.109 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1089375
17:04:27.171 轴2当前位置: 1114344, 状态字: 0637
17:04:27.376 轴2当前位置1114344与目标位置1089375误差过大(24969 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 4
17:04:27.376 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1089375
17:04:27.439 轴2当前位置: 1089365, 状态字: 1237
17:04:27.471 轴2当前位置: 1089365, 状态字: 1637
17:04:27.471 轴2绝对运动完成，当前位置: 1089365, 状态字: 1637, 耗时: 95ms
17:04:27.471 所有轴运动完成，耗时: 1094ms
17:04:27.471 移动操作完成，释放信号量

17:04:27.514 成功创建新的移动操作
17:04:27.514 执行X轴绝对位置移动：-1813347脉冲
17:04:27.514 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1813347
17:04:27.534 执行Y轴绝对位置移动：1088921脉冲
17:04:27.534 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1088921
17:04:27.550 执行Z轴绝对位置移动：-1315083脉冲
17:04:27.550 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1315083
17:04:27.565 开始并行执行3个轴的移动命令
17:04:27.566 轴1当前位置: -1834839, 状态字: 1237
17:04:27.581 轴2当前位置: 1089278, 状态字: 1237
17:04:27.597 轴1当前位置: -1826623, 状态字: 1237
17:04:27.597 轴3当前位置: -1315569, 状态字: 1237
17:04:27.613 轴2当前位置: 1088660, 状态字: 1237
17:04:27.629 轴3当前位置: -1315302, 状态字: 1237
17:04:27.629 轴1当前位置: -1815410, 状态字: 1237
17:04:27.645 轴2当前位置: 1088705, 状态字: 1237
17:04:27.660 轴1当前位置: -1814039, 状态字: 1237
17:04:27.660 轴3当前位置: -1315206, 状态字: 1237
17:04:27.676 轴2当前位置: 1088786, 状态字: 1237
17:04:27.692 轴1当前位置: -1813539, 状态字: 1237
17:04:27.692 轴3当前位置: -1315127, 状态字: 1237
17:04:27.708 轴2当前位置: 1088902, 状态字: 1237
17:04:27.724 轴3当前位置: -1315094, 状态字: 1237
17:04:27.724 轴1当前位置: -1813433, 状态字: 1237
17:04:27.739 轴2当前位置: 1088925, 状态字: 1237
17:04:27.755 轴3当前位置: -1315080, 状态字: 1237
17:04:27.755 轴1当前位置: -1813387, 状态字: 1237
17:04:27.771 轴2当前位置: 1088931, 状态字: 1237
17:04:27.787 轴1当前位置: -1813363, 状态字: 1237
17:04:27.787 轴3当前位置: -1315078, 状态字: 1637
17:04:27.788 轴3绝对运动完成，当前位置: -1315078, 状态字: 1637, 耗时: 237ms
17:04:27.803 轴2当前位置: 1088931, 状态字: 1637
17:04:27.804 轴2绝对运动完成，当前位置: 1088931, 状态字: 1637, 耗时: 269ms
17:04:27.819 轴1当前位置: -1813352, 状态字: 1637
17:04:27.819 轴1绝对运动完成，当前位置: -1813352, 状态字: 1637, 耗时: 305ms
17:04:27.819 所有轴运动完成，耗时: 253ms
17:04:27.819 移动操作完成，释放信号量

17:04:27.860 成功创建新的移动操作
17:04:27.861 执行X轴绝对位置移动：-1810657脉冲
17:04:27.861 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1810657
17:04:27.883 执行Y轴绝对位置移动：1102867脉冲
17:04:27.883 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:27.899 执行Z轴绝对位置移动：-1315223脉冲
17:04:27.899 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1315223
17:04:27.914 开始并行执行3个轴的移动命令
17:04:27.915 轴1当前位置: -1813221, 状态字: 1237
17:04:27.931 轴2当前位置: 1088929, 状态字: 1637
17:04:27.947 轴1当前位置: -1811158, 状态字: 1237
17:04:27.947 轴3当前位置: -1315078, 状态字: 1637
17:04:27.947 轴3绝对运动完成，当前位置: -1315078, 状态字: 1637, 耗时: 47ms
17:04:27.978 轴1当前位置: -1810827, 状态字: 1237
17:04:28.010 轴1当前位置: -1810741, 状态字: 1237
17:04:28.042 轴1当前位置: -1810691, 状态字: 1237
17:04:28.074 轴1当前位置: -1810667, 状态字: 1237
17:04:28.105 轴1当前位置: -1810657, 状态字: 1637
17:04:28.105 轴1绝对运动完成，当前位置: -1810657, 状态字: 1637, 耗时: 244ms
17:04:28.137 轴2当前位置1088929与目标位置1102867误差过大(13938 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:04:28.137 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:28.184 轴2当前位置: 1088924, 状态字: 1637
17:04:28.391 轴2当前位置1088924与目标位置1102867误差过大(13943 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:04:28.391 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:28.439 轴2当前位置: 1088922, 状态字: 1637
17:04:28.645 轴2当前位置1088922与目标位置1102867误差过大(13945 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:04:28.645 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:28.693 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:28.899 轴2当前位置1088921与目标位置1102867误差过大(13946 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 4
17:04:28.899 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:28.947 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:29.152 轴2当前位置1088921与目标位置1102867误差过大(13946 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 5
17:04:29.152 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:29.200 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:29.407 轴2当前位置1088921与目标位置1102867误差过大(13946 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 6
17:04:29.407 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:29.454 轴2当前位置: 1088920, 状态字: 1637
17:04:29.658 轴2当前位置1088920与目标位置1102867误差过大(13947 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 7
17:04:29.658 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:29.706 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:29.911 轴2当前位置1088921与目标位置1102867误差过大(13946 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 8
17:04:29.911 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:29.958 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:30.166 轴2当前位置1088921与目标位置1102867误差过大(13946 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 9
17:04:30.166 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:30.213 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:30.420 轴2当前位置1088921与目标位置1102867误差过大(13946 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 10
17:04:30.420 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1102867
17:04:30.420 轴2绝对运动失败：已达到最大重试次数(10)
17:04:30.441 移动操作完成，释放信号量

17:04:30.458 成功创建新的移动操作
17:04:30.458 执行X轴绝对位置移动：-1600000脉冲
17:04:30.458 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1600000
17:04:30.483 执行Y轴绝对位置移动：150000脉冲
17:04:30.483 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
17:04:30.499 执行Z轴绝对位置移动：-1016000脉冲
17:04:30.499 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:04:30.515 开始并行执行3个轴的移动命令
17:04:30.515 轴1当前位置: -1810593, 状态字: 1237
17:04:30.531 轴2当前位置: 1088920, 状态字: 1637
17:04:30.547 轴3当前位置: -1315083, 状态字: 1637
17:04:30.547 轴1当前位置: -1803010, 状态字: 1237
17:04:30.578 轴1当前位置: -1778587, 状态字: 1237
17:04:30.610 轴1当前位置: -1741238, 状态字: 1237
17:04:30.642 轴1当前位置: -1700403, 状态字: 1237
17:04:30.673 轴1当前位置: -1658743, 状态字: 1237
17:04:30.704 轴1当前位置: -1625891, 状态字: 1237
17:04:30.737 轴1当前位置: -1606867, 状态字: 1237
17:04:30.737 轴2当前位置1088920与目标位置150000误差过大(938920 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:04:30.737 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
17:04:30.753 轴3当前位置-1315083与目标位置-1016000误差过大(299083 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:04:30.753 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:04:30.769 轴1当前位置: -1601624, 状态字: 1237
17:04:30.784 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 1637
17:04:30.800 轴1当前位置: -1600469, 状态字: 1237
17:04:30.800 轴3当前位置: -1315083, 状态字: 1637
17:04:30.832 轴1当前位置: -1600136, 状态字: 1237
17:04:30.864 轴1当前位置: -1599950, 状态字: 1237
17:04:30.896 轴1当前位置: -1599950, 状态字: 1237
17:04:30.928 轴1当前位置: -1599953, 状态字: 1237
17:04:30.959 轴1当前位置: -1599957, 状态字: 1637
17:04:30.959 轴1绝对运动完成，当前位置: -1599957, 状态字: 1637, 耗时: 501ms
17:04:30.991 轴2当前位置1088921与目标位置150000误差过大(938921 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:04:30.992 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
17:04:31.007 轴3当前位置-1315083与目标位置-1016000误差过大(299083 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:04:31.008 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:04:31.039 轴2当前位置: 1088921, 状态字: 0637
17:04:31.055 轴3当前位置: -1315083, 状态字: 0637
17:04:31.246 轴2当前位置1088921与目标位置150000误差过大(938921 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:04:31.246 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
17:04:31.262 轴3当前位置-1315083与目标位置-1016000误差过大(299083 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:04:31.262 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:04:31.293 轴2当前位置: 832227, 状态字: 1237
17:04:31.309 轴3当前位置: -1051551, 状态字: 1237
17:04:31.325 轴2当前位置: 790316, 状态字: 1237
17:04:31.341 轴3当前位置: -1024322, 状态字: 1237
17:04:31.357 轴2当前位置: 748326, 状态字: 1237
17:04:31.373 轴3当前位置: -1017293, 状态字: 1237
17:04:31.389 轴2当前位置: 706403, 状态字: 1237
17:04:31.405 轴3当前位置: -1016314, 状态字: 1237
17:04:31.420 轴2当前位置: 664469, 状态字: 1237
17:04:31.436 轴3当前位置: -1016046, 状态字: 1237
17:04:31.453 轴2当前位置: 622501, 状态字: 1237
17:04:31.468 轴3当前位置: -1015998, 状态字: 1237
17:04:31.484 轴2当前位置: 583233, 状态字: 1237
17:04:31.500 轴3当前位置: -1015997, 状态字: 1237
17:04:31.516 轴2当前位置: 541265, 状态字: 1237
17:04:31.532 轴3当前位置: -1015997, 状态字: 1637
17:04:31.532 轴3绝对运动完成，当前位置: -1015997, 状态字: 1637, 耗时: 270ms
17:04:31.548 轴2当前位置: 499318, 状态字: 1237
17:04:31.579 轴2当前位置: 457395, 状态字: 1237
17:04:31.611 轴2当前位置: 415462, 状态字: 1237
17:04:31.642 轴2当前位置: 376100, 状态字: 1237
17:04:31.673 轴2当前位置: 334146, 状态字: 1237
17:04:31.704 轴2当前位置: 292258, 状态字: 1237
17:04:31.736 轴2当前位置: 252908, 状态字: 1237
17:04:31.767 轴2当前位置: 210946, 状态字: 1237
17:04:31.798 轴2当前位置: 175583, 状态字: 1237
17:04:31.830 轴2当前位置: 157364, 状态字: 1237
17:04:31.861 轴2当前位置: 151576, 状态字: 1237
17:04:31.893 轴2当前位置: 150675, 状态字: 1237
17:04:31.925 轴2当前位置: 149637, 状态字: 1237
17:04:31.956 轴2当前位置: 149714, 状态字: 1237
17:04:31.988 轴2当前位置: 149819, 状态字: 1237
17:04:32.020 轴2当前位置: 149961, 状态字: 1237
17:04:32.052 轴2当前位置: 150058, 状态字: 1237
17:04:32.084 轴2当前位置: 150057, 状态字: 1237
17:04:32.116 轴2当前位置: 150050, 状态字: 1637
17:04:32.116 轴2绝对运动完成，当前位置: 150050, 状态字: 1637, 耗时: 870ms
17:04:32.116 所有轴运动完成，耗时: 1601ms
17:04:32.116 移动操作完成，释放信号量

第一个点以及开始在重试了，但是重试4次成功了 656+439=1095ms
第二个点全部成功，但是当前点一点都没动重试十次失败 2507ms
最后一个点从上一个失败的点重试了4次成功； 542+293=835ms 移动到恢复时间2507+835 = 3342ms

3.5 y轴

17:06:00.826 成功创建新的移动操作
17:06:00.826 执行X轴绝对位置移动：-2038236脉冲
17:06:00.826 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -2038236
17:06:00.847 执行Y轴绝对位置移动：1335852脉冲
17:06:00.847 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1335852
17:06:00.863 开始并行执行2个轴的移动命令
17:06:00.879 轴1当前位置: -1429698, 状态字: 0637
17:06:00.895 轴2当前位置: 1324226, 状态字: 1637
17:06:01.085 轴1当前位置-1429698与目标位置-2038236误差过大(608538 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:01.085 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -2038236
17:06:01.101 轴2当前位置1324226与目标位置1335852误差过大(11626 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:01.101 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1335852
17:06:01.133 轴1当前位置: -1686281, 状态字: 1237
17:06:01.148 轴2当前位置: 1324226, 状态字: 1637
17:06:01.164 轴1当前位置: -1725738, 状态字: 1237
17:06:01.196 轴1当前位置: -1767678, 状态字: 1237
17:06:01.228 轴1当前位置: -1809526, 状态字: 1237
17:06:01.259 轴1当前位置: -1848921, 状态字: 1237
17:06:01.291 轴1当前位置: -1890866, 状态字: 1237
17:06:01.323 轴1当前位置: -1932772, 状态字: 1237
17:06:01.354 轴2当前位置1324226与目标位置1335852误差过大(11626 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:01.354 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1335852
17:06:01.354 轴1当前位置: -1974720, 状态字: 1237
17:06:01.386 轴1当前位置: -2010993, 状态字: 1237
17:06:01.401 轴2当前位置: 1324226, 状态字: 0637
17:06:01.417 轴1当前位置: -2030942, 状态字: 1237
17:06:01.449 轴1当前位置: -2036438, 状态字: 1237
17:06:01.481 轴1当前位置: -2037800, 状态字: 1237
17:06:01.511 轴1当前位置: -2038158, 状态字: 1237
17:06:01.543 轴1当前位置: -2038219, 状态字: 1237
17:06:01.575 轴1当前位置: -2038245, 状态字: 1237
17:06:01.607 轴2当前位置1324226与目标位置1335852误差过大(11626 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:06:01.607 轴1当前位置: -2038246, 状态字: 1637
17:06:01.607 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1335852
17:06:01.607 轴1绝对运动完成，当前位置: -2038246, 状态字: 1637, 耗时: 521ms
17:06:01.654 轴2当前位置: 1335898, 状态字: 1237
17:06:01.685 轴2当前位置: 1335873, 状态字: 1237
17:06:01.717 轴2当前位置: 1335859, 状态字: 1237
17:06:01.749 轴2当前位置: 1335853, 状态字: 1637
17:06:01.749 轴2绝对运动完成，当前位置: 1335853, 状态字: 1637, 耗时: 141ms
17:06:01.749 所有轴运动完成，耗时: 885ms
17:06:01.749 移动操作完成，释放信号量


17:06:01.817 成功创建新的移动操作
17:06:01.817 执行Z轴绝对位置移动：-1339802脉冲
17:06:01.817 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1339802
17:06:01.844 开始并行执行1个轴的移动命令
17:06:01.875 轴3当前位置: -1347554, 状态字: 1237
17:06:01.907 轴3当前位置: -1341443, 状态字: 1237
17:06:01.939 轴3当前位置: -1339861, 状态字: 1237
17:06:01.970 轴3当前位置: -1339753, 状态字: 1237
17:06:02.001 轴3当前位置: -1339753, 状态字: 1237
17:06:02.033 轴3当前位置: -1339755, 状态字: 1237
17:06:02.064 轴3当前位置: -1339758, 状态字: 1637
17:06:02.064 轴3绝对运动完成，当前位置: -1339758, 状态字: 1637, 耗时: 246ms
17:06:02.064 所有轴运动完成，耗时: 219ms
17:06:02.064 移动操作完成，释放信号量
17:06:02.143 成功创建新的移动操作
17:06:02.143 执行Z轴绝对位置移动：-1331981脉冲
17:06:02.143 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1331981
17:06:02.159 开始并行执行1个轴的移动命令
17:06:02.191 轴3当前位置: -1339769, 状态字: 1637
17:06:02.397 轴3当前位置-1339769与目标位置-1331981误差过大(7788 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:02.397 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1331981
17:06:02.444 轴3当前位置: -1339790, 状态字: 1637
17:06:02.651 轴3当前位置-1339790与目标位置-1331981误差过大(7809 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:02.651 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1331981
17:06:02.698 轴3当前位置: -1339799, 状态字: 0637
17:06:02.904 轴3当前位置-1339799与目标位置-1331981误差过大(7818 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:06:02.904 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1331981
17:06:02.952 轴3当前位置: -1331938, 状态字: 1637
17:06:02.952 轴3绝对运动完成，当前位置: -1331938, 状态字: 1637, 耗时: 47ms
17:06:02.952 所有轴运动完成，耗时: 792ms
17:06:02.952 移动操作完成，释放信号量


17:06:03.040 成功创建新的移动操作
17:06:03.040 执行Z轴绝对位置移动：-1335826脉冲
17:06:03.040 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1335826
17:06:03.062 开始并行执行1个轴的移动命令
17:06:03.094 轴3当前位置: -1331982, 状态字: 1237
17:06:03.126 轴3当前位置: -1335261, 状态字: 1237
17:06:03.158 轴3当前位置: -1335867, 状态字: 1237
17:06:03.189 轴3当前位置: -1335868, 状态字: 1237
17:06:03.220 轴3当前位置: -1335867, 状态字: 1237
17:06:03.252 轴3当前位置: -1335865, 状态字: 1637
17:06:03.252 轴3绝对运动完成，当前位置: -1335865, 状态字: 1637, 耗时: 211ms
17:06:03.252 所有轴运动完成，耗时: 189ms
17:06:03.252 移动操作完成，释放信号量
17:06:03.313 成功创建新的移动操作
17:06:03.313 执行Z轴绝对位置移动：-1333533脉冲
17:06:03.313 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1333533
17:06:03.329 开始并行执行1个轴的移动命令
17:06:03.361 轴3当前位置: -1335820, 状态字: 1237
17:06:03.392 轴3当前位置: -1333854, 状态字: 1237
17:06:03.423 轴3当前位置: -1333629, 状态字: 1237
17:06:03.455 轴3当前位置: -1333569, 状态字: 1237
17:06:03.485 轴3当前位置: -1333549, 状态字: 1237
17:06:03.517 轴3当前位置: -1333541, 状态字: 1237
17:06:03.548 轴3当前位置: -1333538, 状态字: 1637
17:06:03.548 轴3绝对运动完成，当前位置: -1333538, 状态字: 1637, 耗时: 235ms
17:06:03.548 所有轴运动完成，耗时: 219ms
17:06:03.549 移动操作完成，释放信号量

17:06:03.667 成功创建新的移动操作
17:06:03.667 执行X轴绝对位置移动：-1488535脉冲
17:06:03.667 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1488535
17:06:03.689 执行Y轴绝对位置移动：1066732脉冲
17:06:03.689 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1066732
17:06:03.720 执行Z轴绝对位置移动：-1342248脉冲
17:06:03.720 轴1当前位置: -2038236, 状态字: 0637
17:06:03.721 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1342248
17:06:03.737 开始并行执行3个轴的移动命令
17:06:03.752 轴2当前位置: 1335852, 状态字: 1237
17:06:03.768 轴3当前位置: -1333533, 状态字: 0637
17:06:03.783 轴2当前位置: 1328076, 状态字: 1237
17:06:03.816 轴2当前位置: 1311653, 状态字: 1237
17:06:03.847 轴2当前位置: 1268832, 状态字: 1237
17:06:03.878 轴2当前位置: 1233328, 状态字: 1237
17:06:03.910 轴2当前位置: 1202219, 状态字: 1237
17:06:03.926 轴1当前位置-2038236与目标位置-1488535误差过大(549701 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:03.926 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1488535
17:06:03.942 轴2当前位置: 1149923, 状态字: 1237
17:06:03.973 轴2当前位置: 1121318, 状态字: 1237
17:06:03.973 轴1当前位置: -1778867, 状态字: 1237
17:06:03.973 轴3当前位置-1333533与目标位置-1342248误差过大(8715 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:03.974 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1342248
17:06:04.005 轴2当前位置: 1088154, 状态字: 1237
17:06:04.005 轴1当前位置: -1737020, 状态字: 1237
17:06:04.037 轴1当前位置: -1697678, 状态字: 1237
17:06:04.037 轴2当前位置: 1072665, 状态字: 1237
17:06:04.037 轴3当前位置: -1342249, 状态字: 0637
17:06:04.037 轴3绝对运动完成，当前位置: -1342249, 状态字: 0637, 耗时: 62ms
17:06:04.069 轴1当前位置: -1655627, 状态字: 1237
17:06:04.069 轴2当前位置: 1068374, 状态字: 1237
17:06:04.100 轴2当前位置: 1066823, 状态字: 1237
17:06:04.100 轴1当前位置: -1613810, 状态字: 1237
17:06:04.132 轴2当前位置: 1066781, 状态字: 1237
17:06:04.132 轴1当前位置: -1571887, 状态字: 1237
17:06:04.163 轴1当前位置: -1533488, 状态字: 1237
17:06:04.163 轴2当前位置: 1066757, 状态字: 1237
17:06:04.195 轴1当前位置: -1504261, 状态字: 1237
17:06:04.195 轴2当前位置: 1066745, 状态字: 1637
17:06:04.195 轴2绝对运动完成，当前位置: 1066745, 状态字: 1637, 耗时: 505ms
17:06:04.226 轴1当前位置: -1492422, 状态字: 1237
17:06:04.258 轴1当前位置: -1489628, 状态字: 1237
17:06:04.290 轴1当前位置: -1488808, 状态字: 1237
17:06:04.322 轴1当前位置: -1488614, 状态字: 1237
17:06:04.353 轴1当前位置: -1488535, 状态字: 1237
17:06:04.385 轴1当前位置: -1488522, 状态字: 1237
17:06:04.416 轴1当前位置: -1488521, 状态字: 1237
17:06:04.448 轴1当前位置: -1488521, 状态字: 1637
17:06:04.449 轴1绝对运动完成，当前位置: -1488521, 状态字: 1637, 耗时: 522ms
17:06:04.449 所有轴运动完成，耗时: 711ms
17:06:04.449 移动操作完成，释放信号量

17:06:04.524 成功创建新的移动操作
17:06:04.524 执行X轴绝对位置移动：-1595615脉冲
17:06:04.524 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1595615
17:06:04.543 执行Y轴绝对位置移动：1068778脉冲
17:06:04.543 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1068778
17:06:04.559 执行Z轴绝对位置移动：-1341137脉冲
17:06:04.559 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1341137
17:06:04.574 开始并行执行3个轴的移动命令
17:06:04.575 轴1当前位置: -1488590, 状态字: 1237
17:06:04.590 轴2当前位置: 1066778, 状态字: 1237
17:06:04.606 轴1当前位置: -1501612, 状态字: 1237
17:06:04.607 轴3当前位置: -1342202, 状态字: 1237
17:06:04.622 轴2当前位置: 1068225, 状态字: 1237
17:06:04.639 轴1当前位置: -1524773, 状态字: 1237
17:06:04.639 轴3当前位置: -1341701, 状态字: 1237
17:06:04.654 轴2当前位置: 1068916, 状态字: 1237
17:06:04.670 轴3当前位置: -1341277, 状态字: 1237
17:06:04.670 轴1当前位置: -1558275, 状态字: 1237
17:06:04.686 轴2当前位置: 1068895, 状态字: 1237
17:06:04.701 轴3当前位置: -1341143, 状态字: 1237
17:06:04.701 轴1当前位置: -1583668, 状态字: 1237
17:06:04.716 轴2当前位置: 1068878, 状态字: 1237
17:06:04.732 轴1当前位置: -1592494, 状态字: 1237
17:06:04.732 轴3当前位置: -1341126, 状态字: 1237
17:06:04.748 轴2当前位置: 1068854, 状态字: 1237
17:06:04.764 轴1当前位置: -1594782, 状态字: 1237
17:06:04.764 轴3当前位置: -1341125, 状态字: 1237
17:06:04.779 轴2当前位置: 1068825, 状态字: 1237
17:06:04.795 轴3当前位置: -1341125, 状态字: 1637
17:06:04.795 轴1当前位置: -1595492, 状态字: 1237
17:06:04.795 轴3绝对运动完成，当前位置: -1341125, 状态字: 1637, 耗时: 236ms
17:06:04.811 轴2当前位置: 1068807, 状态字: 1237
17:06:04.827 轴1当前位置: -1595616, 状态字: 1237
17:06:04.843 轴2当前位置: 1068794, 状态字: 1637
17:06:04.843 轴2绝对运动完成，当前位置: 1068794, 状态字: 1637, 耗时: 299ms
17:06:04.859 轴1当前位置: -1595625, 状态字: 1237
17:06:04.890 轴1当前位置: -1595626, 状态字: 1237
17:06:04.922 轴1当前位置: -1595627, 状态字: 1637
17:06:04.922 轴1绝对运动完成，当前位置: -1595627, 状态字: 1637, 耗时: 397ms
17:06:04.922 所有轴运动完成，耗时: 347ms
17:06:04.922 移动操作完成，释放信号量

17:06:05.006 成功创建新的移动操作
17:06:05.006 执行X轴绝对位置移动：-1702695脉冲
17:06:05.006 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1702695
17:06:05.033 执行Y轴绝对位置移动：1070823脉冲
17:06:05.033 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1070823
17:06:05.049 执行Z轴绝对位置移动：-1340026脉冲
17:06:05.050 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1340026
17:06:05.065 开始并行执行3个轴的移动命令
17:06:05.065 轴1当前位置: -1595725, 状态字: 1237
17:06:05.082 轴2当前位置: 1068869, 状态字: 1237
17:06:05.097 轴1当前位置: -1604130, 状态字: 1237
17:06:05.097 轴3当前位置: -1341129, 状态字: 1637
17:06:05.113 轴2当前位置: 1069768, 状态字: 1237
17:06:05.129 轴1当前位置: -1629851, 状态字: 1237
17:06:05.145 轴2当前位置: 1070993, 状态字: 1237
17:06:05.161 轴1当前位置: -1665460, 状态字: 1237
17:06:05.176 轴2当前位置: 1071141, 状态字: 1237
17:06:05.191 轴1当前位置: -1690704, 状态字: 1237
17:06:05.207 轴2当前位置: 1071045, 状态字: 1237
17:06:05.227 轴1当前位置: -1701145, 状态字: 1237
17:06:05.239 轴2当前位置: 1070900, 状态字: 1237
17:06:05.255 轴1当前位置: -1701840, 状态字: 1237
17:06:05.271 轴2当前位置: 1070757, 状态字: 1237
17:06:05.287 轴1当前位置: -1702578, 状态字: 1237
17:06:05.303 轴2当前位置: 1070759, 状态字: 1237
17:06:05.303 轴3当前位置-1341129与目标位置-1340026误差过大(1103 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:05.303 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1340026
17:06:05.319 轴1当前位置: -1702679, 状态字: 1237
17:06:05.334 轴2当前位置: 1070767, 状态字: 1237
17:06:05.350 轴3当前位置: -1341132, 状态字: 0637
17:06:05.350 轴1当前位置: -1702699, 状态字: 1237
17:06:05.366 轴2当前位置: 1070779, 状态字: 1637
17:06:05.366 轴2绝对运动完成，当前位置: 1070779, 状态字: 1637, 耗时: 333ms
17:06:05.382 轴1当前位置: -1702704, 状态字: 1237
17:06:05.414 轴1当前位置: -1702705, 状态字: 1637
17:06:05.414 轴1绝对运动完成，当前位置: -1702705, 状态字: 1637, 耗时: 407ms
17:06:05.556 轴3当前位置-1341132与目标位置-1340026误差过大(1106 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:05.556 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1340026
17:06:05.603 轴3当前位置: -1339971, 状态字: 1637
17:06:05.604 轴3绝对运动完成，当前位置: -1339971, 状态字: 1637, 耗时: 47ms
17:06:05.604 所有轴运动完成，耗时: 538ms
17:06:05.604 移动操作完成，释放信号量

17:06:05.682 成功创建新的移动操作
17:06:05.682 执行X轴绝对位置移动：-1809776脉冲
17:06:05.682 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1809776
17:06:05.698 执行Y轴绝对位置移动：1072869脉冲
17:06:05.698 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:05.714 执行Z轴绝对位置移动：-1338914脉冲
17:06:05.714 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1338914
17:06:05.730 开始并行执行3个轴的移动命令
17:06:05.730 轴1当前位置: -1702702, 状态字: 1637
17:06:05.746 轴2当前位置: 1070824, 状态字: 1637
17:06:05.762 轴3当前位置: -1340018, 状态字: 1637
17:06:05.935 轴1当前位置-1702702与目标位置-1809776误差过大(107074 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:05.935 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1809776
17:06:05.951 轴2当前位置1070824与目标位置1072869误差过大(2045 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:05.951 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:05.967 轴3当前位置-1340018与目标位置-1338914误差过大(1104 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:05.967 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1338914
17:06:05.983 轴1当前位置: -1702755, 状态字: 1237
17:06:05.999 轴2当前位置: 1070824, 状态字: 1637
17:06:06.015 轴1当前位置: -1711210, 状态字: 1237
17:06:06.015 轴3当前位置: -1340047, 状态字: 1637
17:06:06.046 轴1当前位置: -1734797, 状态字: 1237
17:06:06.078 轴1当前位置: -1770507, 状态字: 1237
17:06:06.110 轴1当前位置: -1796641, 状态字: 1237
17:06:06.141 轴1当前位置: -1806489, 状态字: 1237
17:06:06.173 轴1当前位置: -1808861, 状态字: 1237
17:06:06.204 轴1当前位置: -1809640, 状态字: 1237
17:06:06.204 轴2当前位置1070824与目标位置1072869误差过大(2045 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:06.204 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:06.220 轴3当前位置-1340047与目标位置-1338914误差过大(1133 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:06.220 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1338914
17:06:06.236 轴1当前位置: -1809813, 状态字: 1237
17:06:06.252 轴2当前位置: 1070824, 状态字: 1637
17:06:06.268 轴3当前位置: -1340039, 状态字: 1637
17:06:06.268 轴1当前位置: -1809817, 状态字: 1237
17:06:06.300 轴1当前位置: -1809816, 状态字: 1237
17:06:06.332 轴1当前位置: -1809813, 状态字: 1637
17:06:06.332 轴1绝对运动完成，当前位置: -1809813, 状态字: 1637, 耗时: 396ms
17:06:06.459 轴2当前位置1070824与目标位置1072869误差过大(2045 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:06:06.459 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:06.474 轴3当前位置-1340039与目标位置-1338914误差过大(1125 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:06:06.475 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1338914
17:06:06.506 轴2当前位置: 1070824, 状态字: 1637
17:06:06.522 轴3当前位置: -1340033, 状态字: 1637
17:06:06.712 轴2当前位置1070824与目标位置1072869误差过大(2045 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 4
17:06:06.712 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:06.728 轴3当前位置-1340033与目标位置-1338914误差过大(1119 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 4
17:06:06.729 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1338914
17:06:06.760 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:06.776 轴3当前位置: -1340029, 状态字: 1637
17:06:06.966 轴2当前位置1070823与目标位置1072869误差过大(2046 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 5
17:06:06.966 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:06.981 轴3当前位置-1340029与目标位置-1338914误差过大(1115 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 5
17:06:06.982 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1338914
17:06:07.013 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:07.029 轴3当前位置: -1339984, 状态字: 1237
17:06:07.060 轴3当前位置: -1339153, 状态字: 1237
17:06:07.092 轴3当前位置: -1338971, 状态字: 1237
17:06:07.124 轴3当前位置: -1338932, 状态字: 1237
17:06:07.156 轴3当前位置: -1338922, 状态字: 1237
17:06:07.188 轴3当前位置: -1338918, 状态字: 1637
17:06:07.188 轴3绝对运动完成，当前位置: -1338918, 状态字: 1637, 耗时: 206ms
17:06:07.219 轴2当前位置1070823与目标位置1072869误差过大(2046 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 6
17:06:07.219 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:07.267 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:07.473 轴2当前位置1070823与目标位置1072869误差过大(2046 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 7
17:06:07.473 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:07.521 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:07.728 轴2当前位置1070823与目标位置1072869误差过大(2046 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 8
17:06:07.728 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:07.775 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:07.981 轴2当前位置1070823与目标位置1072869误差过大(2046 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 9
17:06:07.981 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:08.028 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:08.234 轴2当前位置1070823与目标位置1072869误差过大(2046 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 10
17:06:08.234 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1072869
17:06:08.234 轴2绝对运动失败：已达到最大重试次数(10)
17:06:08.237 移动操作完成，释放信号量
17:06:08.253 成功创建新的移动操作
17:06:08.253 执行X轴绝对位置移动：-1600000脉冲
17:06:08.253 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1600000
17:06:08.281 执行Y轴绝对位置移动：150000脉冲
17:06:08.282 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
17:06:08.297 执行Z轴绝对位置移动：-1016000脉冲
17:06:08.297 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:06:08.313 开始并行执行3个轴的移动命令
17:06:08.313 轴1当前位置: -1809681, 状态字: 1237
17:06:08.329 轴2当前位置: 1070823, 状态字: 1637
17:06:08.345 轴1当前位置: -1801344, 状态字: 1237
17:06:08.345 轴3当前位置: -1338913, 状态字: 1637
17:06:08.376 轴1当前位置: -1775677, 状态字: 1237
17:06:08.408 轴1当前位置: -1740384, 状态字: 1237
17:06:08.439 轴1当前位置: -1696925, 状态字: 1237
17:06:08.470 轴1当前位置: -1657872, 状态字: 1237
17:06:08.502 轴1当前位置: -1623603, 状态字: 1237
17:06:08.533 轴1当前位置: -1606646, 状态字: 1237
17:06:08.533 轴2当前位置1070823与目标位置150000误差过大(920823 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:08.533 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
17:06:08.548 轴3当前位置-1338913与目标位置-1016000误差过大(322913 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:08.548 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:06:08.564 轴1当前位置: -1601584, 状态字: 1237
17:06:08.595 轴3当前位置: -1338913, 状态字: 1637
17:06:08.595 轴2当前位置: 1070748, 状态字: 1237
17:06:08.595 轴1当前位置: -1600433, 状态字: 1237
17:06:08.626 轴2当前位置: 1062346, 状态字: 1237
17:06:08.626 轴1当前位置: -1600124, 状态字: 1237
17:06:08.658 轴1当前位置: -1599949, 状态字: 1237
17:06:08.658 轴2当前位置: 1038771, 状态字: 1237
17:06:08.689 轴2当前位置: 1001329, 状态字: 1237
17:06:08.689 轴1当前位置: -1599949, 状态字: 1237
17:06:08.721 轴2当前位置: 960555, 状态字: 1237
17:06:08.721 轴1当前位置: -1599953, 状态字: 1237
17:06:08.753 轴1当前位置: -1599957, 状态字: 1637
17:06:08.753 轴2当前位置: 918918, 状态字: 1237
17:06:08.753 轴1绝对运动完成，当前位置: -1599957, 状态字: 1637, 耗时: 500ms
17:06:08.784 轴2当前位置: 876992, 状态字: 1237
17:06:08.800 轴3当前位置-1338913与目标位置-1016000误差过大(322913 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:08.800 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:06:08.816 轴2当前位置: 837729, 状态字: 1237
17:06:08.848 轴2当前位置: 795800, 状态字: 1237
17:06:08.848 轴3当前位置: -1338913, 状态字: 1637
17:06:08.880 轴2当前位置: 753832, 状态字: 1237
17:06:08.911 轴2当前位置: 711915, 状态字: 1237
17:06:08.943 轴2当前位置: 669949, 状态字: 1237
17:06:08.974 轴2当前位置: 630644, 状态字: 1237
17:06:09.006 轴2当前位置: 588714, 状态字: 1237
17:06:09.037 轴2当前位置: 546761, 状态字: 1237
17:06:09.053 轴3当前位置-1338913与目标位置-1016000误差过大(322913 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
17:06:09.053 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:06:09.069 轴2当前位置: 504805, 状态字: 1237
17:06:09.101 轴3当前位置: -1338913, 状态字: 1637
17:06:09.101 轴2当前位置: 465474, 状态字: 1237
17:06:09.132 轴2当前位置: 423563, 状态字: 1237
17:06:09.164 轴2当前位置: 381592, 状态字: 1237
17:06:09.196 轴2当前位置: 339612, 状态字: 1237
17:06:09.228 轴2当前位置: 297744, 状态字: 1237
17:06:09.259 轴2当前位置: 255786, 状态字: 1237
17:06:09.291 轴2当前位置: 213782, 状态字: 1237
17:06:09.307 轴3当前位置-1338913与目标位置-1016000误差过大(322913 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 4
17:06:09.307 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:06:09.323 轴2当前位置: 177511, 状态字: 1237
17:06:09.355 轴2当前位置: 157436, 状态字: 1237
17:06:09.355 轴3当前位置: -1338913, 状态字: 0637
17:06:09.387 轴2当前位置: 151585, 状态字: 1237
17:06:09.418 轴2当前位置: 150560, 状态字: 1237
17:06:09.450 轴2当前位置: 149648, 状态字: 1237
17:06:09.481 轴2当前位置: 149720, 状态字: 1237
17:06:09.513 轴2当前位置: 149831, 状态字: 1237
17:06:09.544 轴2当前位置: 149965, 状态字: 1237
17:06:09.560 轴3当前位置-1338913与目标位置-1016000误差过大(322913 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 5
17:06:09.560 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
17:06:09.576 轴2当前位置: 150046, 状态字: 1237
17:06:09.607 轴2当前位置: 150046, 状态字: 1237
17:06:09.607 轴3当前位置: -1073641, 状态字: 1237
17:06:09.639 轴2当前位置: 150041, 状态字: 1637
17:06:09.639 轴3当前位置: -1037899, 状态字: 1237
17:06:09.639 轴2绝对运动完成，当前位置: 150041, 状态字: 1637, 耗时: 1106ms
17:06:09.670 轴3当前位置: -1019938, 状态字: 1237
17:06:09.702 轴3当前位置: -1016652, 状态字: 1237
17:06:09.734 轴3当前位置: -1016190, 状态字: 1237
17:06:09.766 轴3当前位置: -1016019, 状态字: 1237
17:06:09.797 轴3当前位置: -1016005, 状态字: 1237
17:06:09.829 轴3当前位置: -1016002, 状态字: 1237
17:06:09.861 轴3当前位置: -1016000, 状态字: 1637
17:06:09.861 轴3绝对运动完成，当前位置: -1016000, 状态字: 1637, 耗时: 300ms
17:06:09.861 所有轴运动完成，耗时: 1547ms
17:06:09.861 移动操作完成，释放信号量
17:06:16.365 成功创建新的移动操作
17:06:16.366 执行X轴绝对位置移动：-1517180脉冲
17:06:16.366 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1517180
17:06:16.385 执行Y轴绝对位置移动：1336651脉冲
17:06:16.385 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1336651
17:06:16.401 开始并行执行2个轴的移动命令
17:06:16.417 轴1当前位置: -1599947, 状态字: 1237
17:06:16.432 轴2当前位置: 150000, 状态字: 1637
17:06:16.448 轴1当前位置: -1591538, 状态字: 1237
17:06:16.480 轴1当前位置: -1566016, 状态字: 1237
17:06:16.512 轴1当前位置: -1536978, 状态字: 1237
17:06:16.544 轴1当前位置: -1522127, 状态字: 1237
17:06:16.576 轴1当前位置: -1518471, 状态字: 1237
17:06:16.607 轴1当前位置: -1517541, 状态字: 1237
17:06:16.639 轴1当前位置: -1517259, 状态字: 1237
17:06:16.639 轴2当前位置150000与目标位置1336651误差过大(1186651 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
17:06:16.640 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1336651
17:06:16.671 轴1当前位置: -1517216, 状态字: 1237
17:06:16.686 轴2当前位置: 150000, 状态字: 0637
17:06:16.702 轴1当前位置: -1517196, 状态字: 1237
17:06:16.734 轴1当前位置: -1517186, 状态字: 1237
17:06:16.766 轴1当前位置: -1517179, 状态字: 1637
17:06:16.766 轴1绝对运动完成，当前位置: -1517179, 状态字: 1637, 耗时: 400ms
17:06:16.892 轴2当前位置150000与目标位置1336651误差过大(1186651 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
17:06:16.892 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1336651
17:06:16.939 轴2当前位置: 404072, 状态字: 1237
17:06:16.970 轴2当前位置: 446047, 状态字: 1237
17:06:17.001 轴2当前位置: 487940, 状态字: 1237
17:06:17.033 轴2当前位置: 527291, 状态字: 1237
17:06:17.064 轴2当前位置: 569252, 状态字: 1237
17:06:17.095 轴2当前位置: 611163, 状态字: 1237
17:06:17.126 轴2当前位置: 650454, 状态字: 1237
17:06:17.158 轴2当前位置: 689794, 状态字: 1237
17:06:17.189 轴2当前位置: 731734, 状态字: 1237
17:06:17.220 轴2当前位置: 773620, 状态字: 1237
17:06:17.251 轴2当前位置: 812969, 状态字: 1237
17:06:17.283 轴2当前位置: 854981, 状态字: 1237
17:06:17.314 轴2当前位置: 896846, 状态字: 1237
17:06:17.345 轴2当前位置: 936193, 状态字: 1237
17:06:17.376 轴2当前位置: 978203, 状态字: 1237
17:06:17.408 轴2当前位置: 1020085, 状态字: 1237
17:06:17.439 轴2当前位置: 1059431, 状态字: 1237
17:06:17.471 轴2当前位置: 1101382, 状态字: 1237
17:06:17.502 轴2当前位置: 1143324, 状态字: 1237
17:06:17.534 轴2当前位置: 1185250, 状态字: 1237
17:06:17.566 轴2当前位置: 1227200, 状态字: 1237
17:06:17.598 轴2当前位置: 1266536, 状态字: 1237
17:06:17.629 轴2当前位置: 1304574, 状态字: 1237
17:06:17.660 轴2当前位置: 1327350, 状态字: 1237
17:06:17.692 轴2当前位置: 1334406, 状态字: 1237
17:06:17.724 轴2当前位置: 1336484, 状态字: 1237
17:06:17.756 轴2当前位置: 1336549, 状态字: 1237
17:06:17.787 轴2当前位置: 1336590, 状态字: 1237
17:06:17.819 轴2当前位置: 1336614, 状态字: 1237
17:06:17.850 轴2当前位置: 1336629, 状态字: 1237
17:06:17.882 轴2当前位置: 1336639, 状态字: 1637
17:06:17.882 轴2绝对运动完成，当前位置: 1336639, 状态字: 1637, 耗时: 990ms
17:06:17.882 所有轴运动完成，耗时: 1481ms

失败点前后的点，重试更频繁了但是大多数成功了
还有两个轴一起重试的情况这个点重试十次失败 2504ms
直到下一个点重试5次后成功 2504+729+607=3840ms才成功

3.6 y轴

16:46:14.521 ┌────十倍 XY -> -1944360,937089:【742ms】 ────┐
16:46:14.578 初始高度； -1352992, 初始清晰度：32.293,dynamic:33.958
16:46:14.578 清晰度32.293 已达到动态参考值33.96，直接完成对焦
16:46:14.579 对焦结束，路径: [0]【32.29@-1352992】
16:46:14.579 └───对焦结束[True ]:【57ms】 总耗时:【799ms】───┘

---------------------------------------------------------------------------------------------

16:46:14.212 轴2绝对运动完成，当前位置: 937084, 状态字: 1637, 耗时: 416ms
16:46:14.278 轴1当前位置: -1909821, 状态字: 1237
16:46:14.358 轴1当前位置: -1943085, 状态字: 1237
16:46:14.439 轴1当前位置: -1944347, 状态字: 1237
16:46:14.521 轴1当前位置: -1944369, 状态字: 1637
16:46:14.521 轴1绝对运动完成，当前位置: -1944369, 状态字: 1637, 耗时: 740ms
16:46:14.521 所有轴运动完成，耗时: 710ms
16:46:14.521 移动操作完成，释放信号量

16:46:14.580 成功创建新的移动操作
16:46:14.580 执行X轴绝对位置移动：-1350717脉冲
16:46:14.580 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1350717
16:46:14.600 执行Y轴绝对位置移动：1507683脉冲
16:46:14.600 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1507683
16:46:14.616 开始并行执行2个轴的移动命令
16:46:14.680 轴1当前位置: -1925417, 状态字: 1237
16:46:14.696 轴2当前位置: 937088, 状态字: 1637*******
16:46:14.775 轴1当前位置: -1813261, 状态字: 1237
16:46:14.870 轴1当前位置: -1687670, 状态字: 1237
16:46:14.902 轴2当前位置937088与目标位置1507683误差过大(570595 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
16:46:14.902 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1507683
16:46:14.965 轴1当前位置: -1564476, 状态字: 1237
16:46:14.997 轴2当前位置: 937088, 状态字: 1637
16:46:15.061 轴1当前位置: -1436034, 状态字: 1237
16:46:15.156 轴1当前位置: -1354807, 状态字: 1237
16:46:15.204 轴2当前位置937088与目标位置1507683误差过大(570595 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
16:46:15.204 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1507683
16:46:15.252 轴1当前位置: -1350702, 状态字: 1237
16:46:15.314 轴2当前位置: 937089, 状态字: 1637
16:46:15.345 轴1当前位置: -1350700, 状态字: 1637
16:46:15.345 轴1绝对运动完成，当前位置: -1350700, 状态字: 1637, 耗时: 765ms
16:46:15.520 轴2当前位置937089与目标位置1507683误差过大(570594 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
16:46:15.521 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 1507683
16:46:15.521 轴2绝对运动失败：已达到最大重试次数(3)
16:46:15.522 移动操作完成，释放信号量

6:46:15.532 成功创建新的移动操作
16:46:15.532 执行X轴绝对位置移动：-1600000脉冲
16:46:15.532 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1600000
16:46:15.551 执行Y轴绝对位置移动：150000脉冲
16:46:15.551 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
16:46:15.567 执行Z轴绝对位置移动：-1016000脉冲
16:46:15.568 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
16:46:15.583 开始并行执行3个轴的移动命令
16:46:15.647 轴1当前位置: -1384820, 状态字: 1237
16:46:15.663 轴2当前位置: 937089, 状态字: 1637
16:46:15.679 轴3当前位置: -1330412, 状态字: 1237
16:46:15.743 轴1当前位置: -1505279, 状态字: 1237
16:46:15.775 轴3当前位置: -1210887, 状态字: 1237
16:46:15.823 轴1当前位置: -1589503, 状态字: 1237
16:46:15.855 轴3当前位置: -1106066, 状态字: 1237
16:46:15.872 轴2当前位置937089与目标位置150000误差过大(787089 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
16:46:15.872 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
16:46:15.903 轴1当前位置: -1599569, 状态字: 1237
16:46:15.935 轴3当前位置: -1022911, 状态字: 1237
16:46:15.983 轴2当前位置: 937089, 状态字: 1637
16:46:15.999 轴1当前位置: -1600016, 状态字: 1237
16:46:16.031 轴3当前位置: -1016046, 状态字: 1237
16:46:16.078 轴1当前位置: -1600016, 状态字: 1637
16:46:16.079 轴1绝对运动完成，当前位置: -1600016, 状态字: 1637, 耗时: 546ms
16:46:16.126 轴3当前位置: -1016011, 状态字: 1637
16:46:16.126 轴3绝对运动完成，当前位置: -1016011, 状态字: 1637, 耗时: 558ms
16:46:16.189 轴2当前位置937089与目标位置150000误差过大(787089 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
16:46:16.189 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
16:46:16.317 轴2当前位置: 902889, 状态字: 1237 **************************************************************
16:46:16.397 轴2当前位置: 803446, 状态字: 1237
16:46:16.492 轴2当前位置: 680416, 状态字: 1237
16:46:16.572 轴2当前位置: 572915, 状态字: 1237
16:46:16.668 轴2当前位置: 447112, 状态字: 1237
16:46:16.764 轴2当前位置: 323897, 状态字: 1237
16:46:16.859 轴2当前位置: 198684, 状态字: 1237
16:46:16.939 轴2当前位置: 152318, 状态字: 1237
16:46:17.018 轴2当前位置: 149566, 状态字: 1237
16:46:17.114 轴2当前位置: 150018, 状态字: 1237
16:46:17.193 轴2当前位置: 150017, 状态字: 1637
16:46:17.194 轴2绝对运动完成，当前位置: 150017, 状态字: 1637, 耗时: 1004ms
16:46:17.194 所有轴运动完成，耗时: 1610ms
16:46:17.194 移动操作完成，释放信号量

已对焦成功的点本身就是 [-1944360,937089] 到下一个移动的点[1350700,1507683] y距离没动,移动到判定超时耗时 300+522=942ms
根据实际查看轴其实没动，依然再上一个对焦点的位置，判定当前移动失败后，直到下一个对焦点重试两次后轴2才动，直到成功移动的时间：942+500+317=1700ms

2： 3.6 z轴

16:53:54.382 ╔════百倍  XY => -1440797,1342075:【820ms】 ════╗
16:53:54.430 初始高度: -1309280, 初始清晰度: 4.72
16:53:54.430 参考值21.10 清晰度4.72 步长调整为2000
16:53:54.680 清晰度下降, 换向-1
16:53:54.913 -3333清晰度增加 继续 4.345
16:53:55.154 -3333清晰度增加 继续 8.412
16:53:55.470 -3333清晰度增加 继续 15.158
16:53:55.786 换向后再次下降 错过峰值1 (当前4.74)
16:53:55.786 未满足最小峰值，继续换向1, 步长1200
16:53:56.109 3333清晰度增加 继续 6.835
16:53:56.364 3333清晰度增加 继续 14.864
16:53:56.679 3333清晰度增加 继续 15.499
16:53:56.918 换向后再次下降 错过峰值2 (当前7.25)
16:53:56.919 峰值选定: 15.50 @ -1311678
16:53:56.919 对焦结束，路径: [0]【4.72@-1309280】 ➜ [2000]【3.09@-1307284】 ➜ [-2000]【4.34@-1309281】 ➜ [-2000]【8.41@-1311310】 ➜ [-2000]【15.16@-1313354】 ➜ [-2000]【4.74@-1315356】 ➜ [1200]【6.83@-1314143】 ➜ [1200]【14.86@-1312882】 ➜ [1200]【15.50@-1311678】 ➜ [1200]【7.25@-1310400】
16:53:56.919 ╚════ 对焦:【2537ms】 耗时:【3357ms】════╝

16:53:57.743 ╔════百倍  XY => -2069664,1354052:【823ms】 ════╗
16:53:57.796 初始高度: -1310400, 初始清晰度: 5.29
16:53:57.796 参考值21.10 清晰度5.29 步长调整为2000
16:53:58.154 清晰度下降, 换向-1

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

16:53:58.075 所有轴运动完成，耗时: 262ms
16:53:58.075 移动操作完成，释放信号量
16:53:58.155 成功创建新的移动操作
16:53:58.155 执行Z轴绝对位置移动：-1310399脉冲
16:53:58.155 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1310399 *************************************************
16:53:58.170 开始并行执行1个轴的移动命令
16:53:58.266 轴3当前位置: -1308399, 状态字: 1637
16:53:58.470 轴3当前位置-1308399与目标位置-1310399误差过大(2000 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
16:53:58.470 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1310399
16:53:58.580 轴3当前位置: -1308398, 状态字: 1637
16:53:58.786 轴3当前位置-1308398与目标位置-1310399误差过大(2001 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
16:53:58.786 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1310399
16:53:58.897 轴3当前位置: -1308399, 状态字: 1637
16:53:59.103 轴3当前位置-1308399与目标位置-1310399误差过大(2000 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
16:53:59.103 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1310399
16:53:59.104 轴3绝对运动失败：已达到最大重试次数(3)*****************************************
16:53:59.110 移动操作完成，释放信号量

16:53:59.118 成功创建新的移动操作
16:53:59.118 执行X轴绝对位置移动：-1600000脉冲
16:53:59.118 开始执行轴1绝对运动，目标位置: -1600000
16:53:59.135 执行Y轴绝对位置移动：150000脉冲
16:53:59.135 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
16:53:59.151 执行Z轴绝对位置移动：-1016000脉冲
16:53:59.151 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
16:53:59.167 开始并行执行3个轴的移动命令
16:53:59.230 轴1当前位置: -2037706, 状态字: 1237
16:53:59.246 轴2当前位置: 1354052, 状态字: 1637
16:53:59.262 轴3当前位置: -1308399, 状态字: 1637
16:53:59.325 轴1当前位置: -1917666, 状态字: 1237
16:53:59.420 轴1当前位置: -1791920, 状态字: 1237
16:53:59.451 轴2当前位置1354052与目标位置150000误差过大(1204052 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
16:53:59.451 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
16:53:59.467 轴3当前位置-1308399与目标位置-1016000误差过大(292399 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 1
16:53:59.467 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
16:53:59.515 轴1当前位置: -1668728, 状态字: 1237
16:53:59.563 轴3当前位置: -1308399, 状态字: 1637
16:53:59.563 轴2当前位置: 1354052, 状态字: 1637
16:53:59.595 轴1当前位置: -1604347, 状态字: 1237
16:53:59.690 轴1当前位置: -1600014, 状态字: 1237
16:53:59.769 轴2当前位置1354052与目标位置150000误差过大(1204052 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
16:53:59.769 开始执行轴2绝对运动，目标位置: 150000
16:53:59.769 轴3当前位置-1308399与目标位置-1016000误差过大(292399 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 2
16:53:59.769 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
16:53:59.785 轴1当前位置: -1599985, 状态字: 1637
16:53:59.785 轴1绝对运动完成，当前位置: -1599985, 状态字: 1637, 耗时: 666ms
16:53:59.880 轴2当前位置: 1334924, 状态字: 1237
16:53:59.880 轴3当前位置: -1308400, 状态字: 1637
16:53:59.975 轴2当前位置: 1220389, 状态字: 1237
16:54:00.070 轴2当前位置: 1097370, 状态字: 1237
16:54:00.086 轴3当前位置-1308400与目标位置-1016000误差过大(292400 > 1000)，进入二次运动，重试次数: 3
16:54:00.086 开始执行轴3绝对运动，目标位置: -1016000
16:54:00.086 轴3绝对运动失败：已达到最大重试次数(3)
16:54:00.087 轴2绝对运动被取消或超时，当前位置: 1097370, 状态字: 1237, 耗时: 318ms
16:54:00.087 轴2绝对运动被取消或超时，当前位置: 1354052, 状态字: 1637, 耗时: 635ms
16:54:00.087 轴2绝对运动被取消或超时，当前位置: 1354052, 状态字: 1637, 耗时: 952ms
16:54:00.088 移动操作完成，释放信号量
16:54:26.064 开始初始化电机

上一点对焦完成后，到下一个点绝对移动就不动了
- 从 -1308399(上一个对焦成功的z轴高度) 移动到 -1310399，=2000的距离就是一次对焦的正常移动距离
- 这个点三次重试 z轴依然没动进入了下一个移动的z点（xy都正常），依然在尝试移动但是位置还是不动，然后初始化了
- 845+104=949ms(第一个失败的点) + 1000ms = 1949 ms(第二尝试移动的点)