外观
CAN
CAN总线;Controller Area Network;控制器局域网 起源与汽车领域控制，元件过多连接混乱控制线异常多、乱，于是衍生出总线的形式，一根线让所有连接的设备都可以收发
SDO
Service Data Object 服务数据对象 主要用于设备的配置和参数管理，比如读取或修改设备配置参数
PDO
Process Data Object 过程数据对象 用于实时数据传输，比如传感器、执行器状态 允许输在设备之间高效高速传播
RPDO：发送控制命令到电机（目标位置） TPDO：电机发送状态反馈到主控（状态、当前位置）
CANopen协议中，节点有四种基本状态：
- 初始化状态（Initialization）：
- 节点刚上电或复位后的状态
- 不能进行PDO通信
- 只能进行SDO通信来配置参数
- 预操作状态（Pre-operational）：
- 节点可以接收和发送SDO消息
- 可以配置PDO参数
- 不能进行PDO通信
- 适合进行参数配置和初始化
- 操作状态（Operational）：
- 节点可以进行所有类型的通信
- 包括SDO和PDO通信
- PDO可以正常传输数据
- 适合正常运行时的状态
- 停止状态（Stopped）：
- 节点只能接收NMT命令
- 不能进行PDO通信
- 可以接收SDO消息
首先需要让节点进入预操作状态（0x80）来配置PDO参数 配置完PDO后，需要让节点进入操作状态（0x01）才能开始PDO通信
电机的相关操作 可以在初始化中完成，比如锁定电机，设置PP模式，